11日，全球首台45T摆线齿轮减速机在湖北斯微特传动有限公司（以下简称斯微特传动）制造园区正式交付启运，国际热核聚变实验堆多功能机械臂将用上中国“关节”。

该减速机由中科院合肥物质研究院与斯微特传动历时三年半合作研制完成，是目前世界上首台集高精度、大减速比和超大扭矩于一体的最大载重RV减速机，标志着我国在RV减速机领域取得重大突破。

RV减速机作为一种精密的动力传递机构，是工业机器人的核心部件，被誉为工业机器人的“关节”。上述45T摆线齿轮减速机最高载重量达45万牛顿米，承载设备误差不超过5弧分，将用在核环境下多功能重载荷机械臂上。

中科院合肥物质研究院姚达毛研究员介绍，“国际热核聚变实验堆（ITER）计划”是目前全球规模最大、影响最深远的国际科研合作项目之一，其中，用于实验堆内部部件维护的多功能重载荷机械臂直径约750毫米，长度约11米，末端载荷达到2.5吨。

因实验堆内部的特殊极端环境，对机械臂的工作精度有极高要求，这对机械臂内部的减速机设计制造是一项复杂考验。“它要求减速机同时具备高精度、超大扭矩和很大的减速比，难度非常大。”姚达毛说。

为攻克这一难题，双方技术团队从材料选择环节开始，不间断进行破坏性试验，以检验其密度、刚性及整体外购件组合等。经过上百次失败，更换近50种材料后，最终找到了合适材料。

作为国内最大的RV减速机生产企业之一，斯微特传动研发团队早在2013年就开始聚焦RV减速机研发。经过近十年科研攻关，一举打破国外技术垄断，目前已形成6大系列300多个品种的强大产品谱系，研发团队于2017年研制出世界上已知最小的RV减速机，自重仅为0.37公斤，承载重量为45牛顿米，精度比一根头发丝的二十分之一还细。

斯微特传动董事长余运清介绍，此次交付的45T摆线齿轮减速机不仅实现了该公司RV减速机从世界最小到世界最大的全覆盖，更为未来核辐射环境下工业机器人应用开发提供新的方案，对推动人类核能利用具有积极意义。

来源：科技日报  鲁伟 吴纯新 张雨婷